Động lực học- điều khiển máy và rô bốt

 Sự phát triển của ngành Cơ khí yêu cầu không ngừng nâng cao chất lượng, trong đó một vấn đề quan trọng là nâng cao tốc độ, giảm trọng lượng các máy móc và tiêu hao năng lượng xuống ở mức tối thiểu. Hiện nay, rô bốt công nghiệp chiếm địa vị ngày càng quan trọng trong Công nghiệp 4.0, đặc biệt trong các lĩnh vực liên quan đến vấn đề trí tuệ nhân tạo. Điều này làm xuất hiện nhiều bài toán mới và phức tạp về động lực. Nếu trước đây, việc tính toán và thiết kế chú trọng nhiều về bài toán tổng hợp động học thì ngày nay do các yêu cầu nêu trên, đặc biệt yêu cầu từ sản xuất linh hoạt, vấn đề động lực và điều khiển tối ưu ngày càng được quan tâm. Nội dung cuốn sách tập trung vào việc xây dựng mô hình động lực trong mô hình máy tổ hợp và rô bốt. Đối với máy tổ hợp quan tâm đến mô hình “Máy – Động cơ”, trong đó xây dựng mối tương tác vật lý giữa máy và động cơ trong dạng “mô hình máy cứng” (động cơ nối cứng với bộ phận cơ khí được gọi tắt là bộ phận cơ) và mô hình máy mềm (động cơ nối với bộ phận cơ bằng cơ cấu truyền động có kể đến đàn tính và khối lượng của nó được bỏ qua). Máy như vậy được gọi là máy tổ hợp, việc khảo sát nhằm mô phỏng các tính chất động lực (các đặc tuyến) của các bộ phận, tương tác giữa các bộ phận và trạng thái chịu tải của chúng trong quá trình vận hành của máy tổ hợp: quá trình chuyển tiếp (mở máy và tắt máy), quá trình bình ổn (quá trình công tác). Đối với rô bốt được quan tâm đến các vấn đề điều khiển và điều khiển tối ưu. Trong sách cũng đề cập trong mức độ “nhập môn” một phần hiện đại của động lực học điều khiển máy và rô bốt, chuyển động được điều khiển chương trình và tối ưu hoá chuyển động. Sách được dùng cho sinh viên các ngành cơ khí của các trường đại học, các nghiên cứu sinh và các kỹ sư làm việc trong các lĩnh vực liên quan đến tính toán và thiết kế máy và rô bốt. Các tác giả xin cảm ơn GS.TS. Đinh Văn Phong, GS.TS. Nguyễn Doãn Phước, PGS.TS. Nguyễn Nhật Lệ, PGS.TS. Phan Bùi Khôi, PGS.TS. Nguyễn Quang Hoàng, đã đóng góp nhiều ý kiến quý báu và các đồng nghiệp trong bộ môn Cơ học ứng dụng, Trường đại học Bách khoa Hà Nội về những góp ý rất bổ ích cho nội dung của cuốn sách. Cuốn sách được xuất bản với tài trợ của Viện Nghiên cứu Cơ khí (Narime), là món quà của Viện và tập thể tác giả kính tặng Trường nhân dịp Trường Đại học Bách khoa Hà Nội chuẩn bị Kỷ niệm 65 năm thành lập trường (1956 – 2021), nơi đã tạo dựng con đường khoa học của các tác giả. Các tác giả 4 cảm ơn Nhà xuất bản Giáo dục Việt Nam đã tạo điều kiện thuận lợi cho việc xuất bản cuốn sách. Để cuốn sách được hoàn thiện hơn trong lần tái bản sau, các tác giả mong nhận được các ý kiến đóng góp của độc giả. Mọi ý kiến đóng góp xin gửi về địa chỉ sau: GS.TSKH. Đỗ Sanh, Bộ môn Cơ học ứng dụng, Viện Cơ khí, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, Email: sanh.do@hust.edu.vn; dosanhbka@gmail.com. ĐT: (024).38680469, DĐ: 0834154996. Hà Nội, tháng 04 năm 2020 Các tác giả Động lực học máy và rô bốt cuồn công bố KHGD là Linh nhé c